Aiuruoca, nome de origem tupi que significa “casa de papagaio”, terra desbrava em 1692 pelo Capelão dos Bandeirantes Padre João de Faria Fialho, sendo mencionada pela primeira vez em carta de Bento Pereira de Souza Coutinho, datada de 29 de julho de 1692 ao governo geral do Brasil.
Teve sua ocupação efetivada em 1706 pelo descobridor de suas minas, o taubateano João de Siqueira Affonso, um dos temidos desertores das minas do Ribeirão do Carmo, hoje a cidade de Mariana e fundador das cidades de Piranga e Tiradentes. Sendo visitada em 1744 por Simão da Cunha Gago que em companhia de vários aiuruocanos fundou a cidade de Rezende RJ.
Terra do saudoso Dr. Julinho e do Poeta das Elegias Dantas Motta, Aiuruoca não encanta somente pela sua história, mas, também por suas exuberantes belezas naturais, com mais de cinquenta cachoeiras, bosques e um visual magnífico, isso tudo tendo como seu guardão o Pico do Papagaio cem seus 2.100 metros de altitude, de um azulado firme, que contempla a cidade que fica aos seus pés, um desafio ao tempo.